복수의 레이저 거리 센서를 이용한 2축 구동장치 엔코더 영각 보정 기법

신유진¹^{, *} ; 최혜림¹ ; 엄영철¹ ; 이수성² ; 김준수³ ; 조현준³ ; 이윤수³ ; 류한춘⁴

1LIG넥스원 미사일시스템탐색기연구소 선임연구원
2LIG넥스원 미사일시스템탐색기연구소 연구원
3LIG넥스원 미사일시스템기계융합연구소 선임연구원
4LIG넥스원 미사일시스템탐색기연구소 수석연구원

Non-contact Zero-angle Calibration for Dual-axis Actuation System Encoders Using Multiple Laser Distance Sensors

Yujin Shin¹^{, *} ; Hyelim Choi¹ ; Yeong-Cheol Um¹ ; Su-Seong Lee² ; Jun Soo Kim³ ; Hyeon-Jun Cho³ ; Yoonsoo Lee³ ; Han-Chun Ryu⁴

1Research engineer, RF & IIR Seeker R&D, LIG Nex1
2Research engineer, RF & IIR Seeker R&D, LIG Nex1
3Research engineer, Mechanical R&D, LIG Nex1
4Chief research engineer, RF & IIR Seeker R&D, LIG Nex1

Correspondence to: *Yujin Shin RF & IIR Seeker R&D, LIG Nex1 207, Mabuk-ro, Giheung-gu, Yongin-si, Gyeonggi-do, Republic of Korea Tel: +82-31-326-9029 E-mail: yujin.shin@lignex1.com

초록

본 논문에서는 복수의 레이저 거리 센서를 활용하여 2축 구동장치에 사용된 로터리 엔코더의 영점을 교정하는 절차를 제안하였다. 기존의 고정밀 영각 지그를 이용한 접촉 방식 영각 보정 방식이 아닌 고정밀 레이저 거리 센서를 이용한 비접촉 방식의 엔코더 영각 보정 방법을 다루었으며 시뮬레이션을 통해 제안 방법을 검증하였다.

Abstract

This paper proposes a procedure that uses multiple laser distance sensors to calibrate the zero offset of rotary encoders employed in a dual-axis actuation system. Rather than the conventional contact-based zero-angle calibration that relies on a high-precision mechanical jig, this paper introduces non-contact encoder zero-offset calibration procedure using high-precision laser distance sensors, and its effectiveness is validated through simulation.

Keywords:

Dual-Axis Actuation System, Encoder Zero Setting, Laser Distance Sensor, Singular Value Decomposition, Tikhonov regularization

키워드:

2축 구동장치, 엔코더 영점 교정, 레이저 거리 센서, 특이값 분해, 티호노프 정규화

References

Hoerl, Arthur E., Robert W. Kennard, “Ridge Regression: Applications to Nonorthogonal Problems,” Technometrics, 12(1): 69–82, 1970.