지뢰 탐지시스템의 구동장치 제어 연구

지뢰탐지 시스템의 매니퓰레이터 제어는 지표면의 높이 변화를 추종하고 탐지 센서의 자세를 구동장치 제어를 통하여 구현함으로써 매설 깊이를 알 수 없는 상태에서 제어를 통해 탐지 확률을 높인다. 본 연구는 지뢰탐지 시스템의 제어를 위하여 동력학 해석, 제어기 설계, 성능 시뮬레이션, 제작 및 시험을 통해 지뢰탐지용 매니퓰레이터 제어기의 설계부터 시험까지의 과정을 소개하였다. 차별된 점은 진행방향의 지표면 높이 변화 추종외에 롤(roll) 제어 구동장치를 적용하여 센서의 초기값 설정 및 이동간의 휴대성 향상을 통한 실용성을 향상시킨 점이다. 또한 롤(roll) 구동장치의 추가적인 연구를 통해 지표면의 횡방향 변화도 추종할 수 있을 것으로 기대된다.

This study focuses on the control of a robot manipulator that implements the operation of a landmine detection system that can be mounted on a tactical vehicle. Mine detection uses height control and pitch control drives that follow longitudinal changes. Through this, the probability of detection is increased by maintaining a constant height while the depth of burial is unknown. In this study, the final performance of the controller was confirmed through theory, performance design, performance simulation, manufacturing and testing. The differentiation of this study is that a roll-controlled driving device was used to follow the transverse direction in addition to following the longitudinal surface change. The roll driving device helps improve practicality by helping to set the initial value of the sensor and simplifying portability when moving vehicle. It is believed that further research will be able to follow the lateral changes of the surface.

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