저궤도 위성 측위 정밀도 향상을 위한 선형성 판단에 따른 칼만 필터 적용 시스템 설계
Ⓒ 2024 Korea Society for Naval Science & Technology
초록
본 논문은 칼만 필터를 활용하여 저궤도 위성의 측위 정밀도를 향상하는 방법을 제안한다. 위성으로 측정한 무인체의 이동 변화율을 계산하여 선형성을 판단한 후 확장형 칼만 필터와 무향 칼만 필터를 선택·적용하여 위성으로 측정한 움직임의 오차를 보정하고 최종적으로 확장형 칼만 필터를 적용하여 오차를 보정하였다. 연구 결과, 제안한 방법을 적용하여 약 75.4 %의 정밀도 향상을 달성할 수 있었다.
Abstract
This paper proposes a method to improve the positioning precision of low-orbit satellites by using Kalman filters. After determining the linearity by calculating the rate of change in movement of the unmanned aerial vehicle measured by satellite, an extended Kalman filter and an unscented Kalman filter were selected and applied to correct the error measured by satellite, and the error was finally corrected by applying an extended Kalman filter. As a result of the study, about 75.4% of precision improvement could be achieved by applying the proposed method.
Keywords:
Satellite Navigation System, Determining Linearity, Extended Kalman Filter, Unscented Kalman Filter키워드:
위성 항법 시스템, 선형성 판단, 확장형 칼만 필터, 무향 칼만 필터Acknowledgments
이 논문은 2024년도 해군사관학교 해양연구소 및 해사교육진흥재단 지원을 받아 수행된 논문임.
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